KUKA機(jī)器人伺服電機(jī)/伺服馬達(dá)維修方法
KUKA機(jī)器人伺服電機(jī)/伺服馬達(dá)維修方法
庫(kù)卡機(jī)器人伺服電機(jī)維修、KUKA機(jī)器人伺服馬達(dá)維修案例以及解決方案:
KUKA庫(kù)卡機(jī)器人伺服電機(jī)故障現(xiàn)象案例一:
機(jī)殼帶電、控制線(xiàn)路失控、繞組短路發(fā)熱,致使電動(dòng)機(jī)無(wú)法正常運(yùn)行。
1、產(chǎn)生原因
繞組受潮使絕緣電阻下降;電動(dòng)機(jī)長(zhǎng)期過(guò)載運(yùn)行;有害氣體腐蝕;金屬異物侵入繞組內(nèi)部損壞絕緣;重繞定子繞組時(shí)絕緣損壞碰鐵心;繞組端部碰端蓋機(jī)座;定、轉(zhuǎn)子磨擦引起絕緣灼傷;引出線(xiàn)絕緣損壞與殼體相碰;過(guò)電壓(如雷擊)使絕緣擊穿。
2、檢查方法
A.觀(guān)察法。通過(guò)目測(cè)繞組端部及線(xiàn)槽內(nèi)絕緣物觀(guān)察有無(wú)損傷和焦黑的痕跡,如有就是接地點(diǎn)。
B.萬(wàn)用表檢查法。用萬(wàn)用表低阻檔檢查,讀數(shù)很小,則為接地。
C.兆歐表法。根據(jù)不同的等級(jí)選用不同的兆歐表測(cè)量每組電阻的絕緣電阻,若讀數(shù)為零,則表示該項(xiàng)繞組接地,但對(duì)電機(jī)絕緣受潮或因事故而擊穿,需依據(jù)經(jīng)驗(yàn)判定,一般說(shuō)來(lái)指針在“0”處搖擺不定時(shí),可認(rèn)為其具有一定的電阻值。
D.試燈法。如果試燈亮,說(shuō)明繞組接地,若發(fā)現(xiàn)某處伴有火花或冒煙,則該處為繞組接地故障點(diǎn)。若燈微亮則絕緣有接地?fù)舸?。若燈不亮,但測(cè)試棒接地時(shí)也出現(xiàn)火花,說(shuō)明繞組尚未擊穿,只是嚴(yán)重受潮。也可用硬木在外殼的止口邊緣輕敲,敲到某一處等一滅一亮?xí)r,說(shuō)明電流時(shí)通時(shí)斷,則該處就是接地點(diǎn)。
E.電流穿燒法。用一臺(tái)調(diào)壓變壓器,接上電源后,接地點(diǎn)很快發(fā)熱,絕緣物冒煙處即為接地點(diǎn)。應(yīng)特別注意小型電機(jī)不得超過(guò)額定電流的兩倍,時(shí)間不超過(guò)半分鐘;大電機(jī)為額定電流的20%-50%或逐步增大電流,到接地點(diǎn)剛冒煙時(shí)立即斷電。
F. 分組淘汰法。對(duì)于接地點(diǎn)在鐵芯心里面且燒灼比較厲害,燒損的銅線(xiàn)與鐵芯熔在一起。采用的方法是把接地的一相繞組分成兩半,依此類(lèi)推,后找出接地點(diǎn)。
此外,還有高壓試驗(yàn)法、磁針探索法、工頻振動(dòng)法等,此處不一一介紹。
3、KUKA庫(kù)卡機(jī)器人伺服電機(jī)維修處理方法
A.繞組受潮引起接地的應(yīng)先進(jìn)行烘干,當(dāng)冷卻到60——70℃左右時(shí),澆上絕緣漆后再烘干。
B.繞組端部絕緣損壞時(shí),在接地處重新進(jìn)行絕緣處理,涂漆,再烘干。
C.繞組接地點(diǎn)在槽內(nèi)時(shí),應(yīng)重繞繞組或更換部分繞組元件。
后應(yīng)用不同的兆歐表進(jìn)行測(cè)量,滿(mǎn)足技術(shù)要求即可。
繞組短路
由于電動(dòng)機(jī)電流過(guò)大、電源電壓變動(dòng)過(guò)大、單相運(yùn)行、機(jī)械碰傷、制造不良等造成絕緣損壞所至,分繞組匝間短路、繞組間短路、繞組極間短路和繞組相間短路。
KUKA庫(kù)卡機(jī)器人伺服馬達(dá)故障現(xiàn)象案例二:
離子的磁場(chǎng)分布不均,三相電流不平衡而使電動(dòng)機(jī)運(yùn)行時(shí)振動(dòng)和噪聲加劇,嚴(yán)重時(shí)電動(dòng)機(jī)不能啟動(dòng),而在短路線(xiàn)圈中產(chǎn)生很大的短路電流,導(dǎo)致線(xiàn)圈迅速發(fā)熱而燒毀。
1產(chǎn)生原因
電動(dòng)機(jī)長(zhǎng)期過(guò)載,使絕緣老化失去絕緣作用;嵌線(xiàn)時(shí)造成絕緣損壞;繞組受潮使絕緣電阻下降造成絕緣擊穿;端部和層間絕緣材料沒(méi)墊好或整形時(shí)損壞;端部連接線(xiàn)絕緣損壞;過(guò)電壓或遭雷擊使絕緣擊穿;轉(zhuǎn)子與定子繞組端部相互摩擦造成絕緣損壞;金屬異物落入電動(dòng)機(jī)內(nèi)部和油污過(guò)多。
2.檢查方法
A.外部觀(guān)察法。觀(guān)察接線(xiàn)盒、繞組端部有無(wú)燒焦,繞組過(guò)熱后留下深褐色,并有臭味。
B.探溫檢查法??蛰d運(yùn)行20分鐘(發(fā)現(xiàn)異常時(shí)應(yīng)馬上停止),用手背摸繞組各部分是否超過(guò)正常溫度。
C.通電實(shí)驗(yàn)法。用電流表測(cè)量,若某相電流過(guò)大,說(shuō)明該相有短路處。
D.電橋檢查。測(cè)量個(gè)繞組直流電阻,一般相差不應(yīng)超過(guò)5%以上,如超過(guò),則電阻小的一相有短路故障。
E.短路偵察器法。被測(cè)繞組有短路,則鋼片就會(huì)產(chǎn)生振動(dòng)。
F.萬(wàn)用表或兆歐表法。測(cè)任意兩相繞組相間的絕緣電阻,若讀書(shū)極小或?yàn)榱?,說(shuō)明該二相繞組相間有短路。
G.電壓降法。把三繞組串聯(lián)后通入低壓安全交流電,測(cè)得讀書(shū)小的一組有短路故障。
H.電流法。電機(jī)空載運(yùn)行,先測(cè)量三相電流,在調(diào)換兩相測(cè)量并對(duì)比,若不隨電源調(diào)換而改變,較大電流的一相繞組有短路。
3.庫(kù)卡KUKA機(jī)器人伺服馬達(dá)短路處理方法
A.短路點(diǎn)在端部??捎媒^緣材料將短路點(diǎn)隔開(kāi),也可重包絕緣線(xiàn),再上漆重烘干。
B.短路在線(xiàn)槽內(nèi)。將其軟化后,找出短路點(diǎn)修復(fù),重新放入線(xiàn)槽后,再上漆烘干。
C.對(duì)短路線(xiàn)匝少于1/12的每相繞組,串聯(lián)匝數(shù)時(shí)切斷全部短路線(xiàn),將導(dǎo)通部分連接,形成閉合回路,供應(yīng)急使用。
D.繞組短路點(diǎn)匝數(shù)超過(guò)1/12時(shí),要全部拆除重繞。
---KUKA機(jī)器人伺服電機(jī)維修方法
繞組斷路
由于焊接不良或使用腐蝕性焊劑,焊接后又未清除干凈,就可能造成壺焊或松脫;受機(jī)械應(yīng)力或碰撞時(shí)線(xiàn)圈短路、短路與接地故障也可使導(dǎo)線(xiàn)燒毀,在并燒的幾根導(dǎo)線(xiàn)中有一根或幾根導(dǎo)線(xiàn)短路時(shí),另幾根導(dǎo)線(xiàn)由于電流的增加而溫度上升,引起繞組發(fā)熱而斷路。一般分為一相繞組端部斷線(xiàn)、匝間短路、并聯(lián)支路處斷路、多根導(dǎo)線(xiàn)并燒中一根斷路、轉(zhuǎn)子斷籠。
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