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KUKA庫卡機(jī)器人伺服電機(jī)故障現(xiàn)象案例一：

機(jī)殼帶電、控制線路失控、繞組短路發(fā)熱，致使電動機(jī)無法正常運(yùn)行。

1、產(chǎn)生原因
繞組受潮使絕緣電阻下降；電動機(jī)長期過載運(yùn)行；有害氣體腐蝕；金屬異物侵入繞組內(nèi)部損壞絕緣；重繞定子繞組時絕緣損壞碰鐵心；繞組端部碰端蓋機(jī)座；定、轉(zhuǎn)子磨擦引起絕緣灼傷；引出線絕緣損壞與殼體相碰；過電壓（如雷擊）使絕緣擊穿。
2.檢查方法
（1）觀察法。通過目測繞組端部及線槽內(nèi)絕緣物觀察有無損傷和焦黑的痕跡，如有就是接地點(diǎn)。
（2）萬用表檢查法。用萬用表低阻檔檢查，讀數(shù)很小，則為接地。
（3）兆歐表法。根據(jù)不同的等級選用不同的兆歐表測量每組電阻的絕緣電阻，若讀數(shù)為零，則表示該項(xiàng)繞組接地，但對電機(jī)絕緣受潮或因事故而擊穿，需依據(jù)經(jīng)驗(yàn)判定，一般說來指針在“0”處搖擺不定時，可認(rèn)為其具有一定的電阻值。
（4）試燈法。如果試燈亮，說明繞組接地，若發(fā)現(xiàn)某處伴有火花或冒煙，則該處為繞組接地故障點(diǎn)。若燈微亮則絕緣有接地?fù)舸?。若燈不亮，但測試棒接地時也出現(xiàn)火花，說明繞組尚未擊穿，只是嚴(yán)重受潮。也可用硬木在外殼的止口邊緣輕敲，敲到某一處等一滅一亮?xí)r，說明電流時通時斷，則該處就是接地點(diǎn)。
（5）電流穿燒法。用一臺調(diào)壓變壓器，接上電源后，接地點(diǎn)很快發(fā)熱，絕緣物冒煙處即為接地點(diǎn)。應(yīng)特別注意小型電機(jī)不得超過額定電流的兩倍，時間不超過半分鐘；大電機(jī)為額定電流的20%-50%或逐步增大電流，到接地點(diǎn)剛冒煙時立即斷電。
（6）分組淘汰法。對于接地點(diǎn)在鐵芯心里面且燒灼比較厲害，燒損的銅線與鐵芯熔在一起。采用的方法是把接地的一相繞組分成兩半，依此類推，后找出接地點(diǎn)。
此外，還有高壓試驗(yàn)法、磁針探索法、工頻振動法等，此處不一一介紹。
3. KUKA庫卡機(jī)器人伺服電機(jī)維修處理方法
（1）繞組受潮引起接地的應(yīng)*行烘干，當(dāng)冷卻到60——70℃左右時，澆上絕緣漆后再烘干。
（2）繞組端部絕緣損壞時，在接地處重新進(jìn)行絕緣處理，涂漆，再烘干。
（3）繞組接地點(diǎn)在槽內(nèi)時，應(yīng)重繞繞組或更換部分繞組元件。
后應(yīng)用不同的兆歐表進(jìn)行測量，滿足技術(shù)要求即可。
繞組短路
由于電動機(jī)電流過大、電源電壓變動過大、單相運(yùn)行、機(jī)械碰傷、制造不良等造成絕緣損壞所至，分繞組匝間短路、繞組間短路、繞組極間短路和繞組相間短路。